ESTUDO DE CASO CONSTRUÇÃO DE UM ROBÔ AUTONOMO NA PLATAFORMA ARDUINO CONTROLADO POR LÓGICA FUZZY

Resumo

Este projeto de iniciação científica é parte de um projeto maior de construção de robôs autônomos do grupo de estudos em Robótica e Sistemas Embarcados (GERSE) do IFSP-Guarulhos. Neste projeto, o objetivo é estudar a aplicação da lógica fuzzy no desenvolvimento de um robô autônomo utilizando a plataforma ARDUINO. O sistema de controle do robô autônomo deve ser projetado de forma a possibilitar a correta execução das atividades que lhe são atribuídas, mesmo considerando a presença de possíveis imprecisões, erros ou eventos externos aleatórios.

Neste contexto, este trabalho consiste na aplicação de um procedimento para modelar e simular as estratégias de controle dos robôs móveis. Esse procedimento utiliza a Rede de Petri como linguagem de modelagem e a lógica fuzzy para controlar as funcionalidades do robô autônomo. Para ilustrar as principais características dessa abordagem, será modelado e implementado um robô móvel seguidor de linha, utilizando a plataforma ARDUINO. A partir dos modelos desenvolvidos, será possível fazer uma análise do comportamento do sistema, identificando condições indesejáveis, como a presença de estados nos quais o sistema fica travado ou a detecção de erros de especificação, prevenindo problemas em fases posteriores do projeto.